本书共7章, 从内容与结构上可以分为三个部分, 具体内容如下。第一部分本书的研究背景, 总结目前国内外自主潜航器建模与仿真、仿真模型可信度评估的研究现状, 介绍本书的主要研究内容及组织结构。第二部分通过统计模型结合物理现象的方法, 以海底混响为建模对象对浅海海底混响的幅值及包络分别进行建模。第三部分基于常用的匹配场处理方法和声场建模方法, 将具有匹配场处理方法应用于静止的水平短线列阵, 并研究在二维海洋环境中基于静止水平短线列阵的匹配场定位性能 ; 提出一种基于自主潜航器舷侧阵的浅海远程目标三维被动定位方法, 并对该方法在不同信噪比下的定位性能进行评估。